案内ロボットKoRo

概要

KoRo (Konan Robot) は、移動することを主な機能とした、知能ロボットです。
今まで、自己位置推定や人の追跡など、移動ロボットの基本的な機能を研究するために使用してきましたが、今後、本校舎に常駐させ、常時、学生や来学者にサービスために使用することにしました。
ロボットのベースは、Segway RMP 200（以下、RMPと呼ぶ）という、2輪でバランスを取って自立する台車ロボットです。皆さんが普通見聞きするSegwayは、人が上に乗り体を傾けることにより、体重を傾けた方向に進んだり停止したりする機能を持っていますが、RMPに乗るのは人ではなく、コンピュータです。また、コンピュータは重心を傾けたりする必要はなく、前進や回転などの、移動するための基本的な信号をRMPに送るだけで、RMPが自分でバランスを取りながら重心を傾けて移動や回転をする機能を持っています。そこで、いろいろなセンサーを使って周囲環境を認識し、その中で目的を達成するために移動します。また、音声認識や音声合成機能も付けましたので、人との対話も行います。 システムを開発する我々は、速度と回転情報を決めることに専念してシステム開発をすることができます。日本では、一般道路でこうした移動するロボットを走らせることが法律によりできませんので、このロボットはキャンパスの中でのサービスに専念するように機能を考えています。 以下では、このプロジェクトで完成させることを目指している機能です。

活躍する場

その１：オープンキャンパスなどでの屋外の活動（8月2日）

人が大勢来学する、オープンキャンパスなどで、人と話をしたり、一緒に遊んだりしたら、とても楽しいですね。そのような機能を、学生の卒業研究や修士論文の研究として開発してもらっています。
この機能は、学生の研究の過程で変更したり、新たなものが追加されたりする予定です。
以下のような機能を実現させるよう、準備中です。

１． キャンパスをぶらぶら

8号館の前付近を中心にして、KoRoはぶらぶらと移動し、人を見つけたらぶつからないように止まり、人に話しかけるでしょう。
ただし、ボディがないので、別の小型の台車ロボットPioneer 3-DXを使用します。秋のオープンキャンパスではRMPで実現する予定です。

２．二択ゲーム

KoRoは、ゲームの主催をします。この付近にいる人はゲームに参加できます。
KoRoが言ったことが正しいか間違いか、皆さんが判断し、あらかじめ準備されている２つの四角のどちらかの中に移動してください。KoRoは、人の数を数え、最終的に勝者が決まるまでゲームを出し続けます。

３． 計算ができます

０〜９までの数字が２，３枚ずつと、＋、−の演算子が書かれた厚紙があります。
これを好きなように並び替えてホワイトボードの上に式を作ってください。
KoRoは見てそれを読み取って、計算し、答えを言います。

その２：日頃の活動の場＝図書館入り口（7月19日実施予定）

KoRoは毎日屋外にいるわけではありません。日頃は図書館入り口で皆さんを出迎えてくれます。
基本的に無人で動作させますので、移動すると何が起こるかわからないため、移動はさせません。図書館入り口で、入ってきた人に声を掛けたり、近づいてきた人に図書館の案内をしたりします。図書館の案内は、KoRoの背後にある大型ディスプレイを併用して行います。人は、手でジェスチャーをすることにより、KoRoに指示を与えることができます。どんな機能があるのか、楽しみにしてください。今回は、ボディがないため、センサーとディスプレイのみで実施します。