研究内容

あらまし

ロボットの作業能力を高めるために， 物体や環境の識別情報に加えて， スケジュールや行動方法などの知識を必要な場所や時点で得られる 知的な空間を構築する手法が考えられます． それから発展すると，「もの」を識別する機器・装置や， ロボットの位置推定手法など， ロボットのための情報取得と利用方法を 情報サービスの提供などが考えられます．

物体とその情報の一致

当研究室では， ものを識別できるICタグを使った， 自動ロボットによる空間認識技術，無線LANなど 情報通信基盤を使った位置推定，情報蓄積手法などに興味を持っています． そして，ロボットの情報処理を基にした「身の周り」情報処理， すなわち，身の周りの情報を取得・加工し，情報機器やロボットを 使いやすくする研究を中心に取り組んでいます． 実際の建築物などでは， 大きさを伴うため，位置，姿勢に関連する情報の取り扱い， 空間センシングの技術が重要となります． それらとロボットやわたしたちが持つ機器が取得できる情報との 関係を求め，ロボットの動作， わたしたちへの情報提示に用いることを目的とします．

「身の周り」情報処理

当研究室で扱う問題は， ロボット単体が扱う情報のみではなく， ロボットの動作生成，人の動きを利用したセンシング， 情報通信ネットワーク，アルゴリズムなど多岐にわたっています． 学生は，共通認識としての「ロボット」の数学的な表現を学び， また，それらを基にした情報処理手法について習得し， 計算機，実機への実装を通して身につけていきます．

参考文献

1. 梅谷智弘，山下知哉，田村祐一： 公衆無線LANアクセスポイントからの受信信号強度を用いた 複数階層環境における移動物体の位置推定”，第12回建設ロボットシンポジウム論文集，pp. 223 - 228, 2010.
2. Tomohiro UMETANI, Kenji INOUE and Tatsuo ARAI: "Pose Estimation of Construction Materials using Multiple ID Devices for Parts and Packets Unification," Computer-Aided Civil and Infrastructure Engineering, Vol. 26, Issue 5, pp. 356 - 367, 2011. DOI: 10.1111/j.1467-8667.2010.00691.x
3. Tomohiro UMETANI, Jun-ichi MORIOKA, Kenji INOUE, Yasushi MAE and Tatsuo ARAI: "Automated Three-Dimensional Pose Estimation of Objects using Multiple ID Devices by Autonomous Robot," in Proc. of the 5th International Conference on the Advanced Mechatronics (ICAM 2010), pp. 534 - 539, 2010.
4. 梅谷智弘，横山清子： “動作計測空間を利用した統合計測空間の構築とその応用”， 甲南大学紀要知能情報学編，Vol. 1，No. 1, pp. 129 - 140, 2008.